Роботы-доставщики «Яндекса» получили новый планировщик движения — теперь за построение траектории отвечает разработанная в компании нейросеть-трансформер. Благодаря ей доставщики точнее прогнозируют развитие обстановки вокруг и лучше справляются с новыми для себя ситуациями. Это позволяет повысить безопасность движения и сократить время в пути. Тесты показали, что с нейросетевым планировщиком роботы доставляют заказы в среднем на 10% быстрее. Об этом CNews сообщили представители «Яндекса».
Раньше роботы-доставщики использовали алгоритмический планировщик — то есть опирались на набор заранее установленных правил. Однако пешеходы на тротуарах двигаются неупорядоченно: то и дело меняют направление, замедляются или, наоборот, прибавляют темп. Кроме того, в пути робот встречает автомобилистов, велосипедистов, самокатчиков — они тоже перемещаются с разной скоростью и по разным траекториям. С алгоритмическим планировщиком робот предпочитал консервативную стратегию: замедлиться и переждать. Нейросетевой планировщик прокладывает путь так, чтобы робот по возможности продолжал движение, но при этом никому не мешал — даже в оживленных местах.
Чтобы поездки проходили безопасно, робот должен быть заметен для окружающих. Поэтому у всех доставщиков «Яндекса» есть флажок — он находится примерно на уровне глаз взрослого человека и светится в темноте. А теперь доставщики еще и предупреждают о своем приближении звуковым сигналом. Он звучит мягко и ненавязчиво — это не требование уступить дорогу, а способ проинформировать, что рядом находится робот. Доставщики не сигналят непрерывно: звуковое оповещение включается лишь в случаях, когда важно сообщить о себе другим участникам движения.
Нейросетевой планировщик уже используют все роботы «Яндекса». Он работает параллельно с алгоритмическим планировщиком: каждый предлагает свой вариант траектории, а затем из них выбирается оптимальный. Схема, где два планировщика страхуют друг друга, повышает безопасность движения. Сейчас под управлением нейросети роботы находятся в среднем 80% поездки.
Нейросетевой планировщик обучается на виртуальных поездках в симуляторе. Благодаря симулятору можно за короткий срок «проиграть» с роботом множество ситуаций, которые могут возникнуть в пути, и научить его корректно реагировать даже на обстоятельства, с которыми он еще не сталкивался. Общая продолжительность поездок в симуляторе уже превысила 4000 лет — как если бы обучать робота начали в Древней Месопотамии.
Чтобы построить траекторию, планировщики используют данные с сенсоров робота: камер и лидара. Все необходимые вычисления выполняются на борту — робот не заблудится и не уйдет с маршрута, даже если пропадет интернет. Для дополнительной безопасности все роботы-доставщики «Яндекса» также оснащены ультразвуковыми датчиками — если перед роботом неожиданно возникнет препятствие, он сможет избежать столкновения.
Поделиться
